La ciudad de Nauplio está a 5 kms de Tirinte, en un emplazamiento imresionante. La fortaleza de Palamedes y la roca del Acronauplio dominan la ciudad, mientras que en medio de la bahía se alza vigilante el pintoresco y misterioso islote de Burtsi con su castillo.La leyenda cuenta que la ciudad fue fundada por Nauplio, hijo de Poseidón y Amimone, hábil navegante que tomó parte en la expedición de los Argonautas.Las excavaciones han confirmado que Nauplio estaba habitada ya en época prehistórica y se han descubierto tumbas de tolos micénicas en la vertiente noreste de la fortaleza de Palamedes. Hasta el siglo VIIa.C. la ciudad era autónoma, tampoco figuraba entre los núcleos más importantes de la región. Poco antes de finales del siglo VII, durante la secunda guerra de Mesenia, Nauplio se alió con Esparta, rival de Argos. Nauplio resultó destruída por los argivos quienes la convirtieron en su puerto militar y comercial. Como resultado de ello los habitantes de Nauplio emigraron a Mesenia instalándose en Motone (Modón). En época helenística, Nauplio se convierte en una ciudad importante y, a finales de siglo III a.C., es cuando se fortifica la escarpada colina del Acronauplio. Sin embargo, en época romana la ciudad fue abandonada y cuando Pausanias la visitó, en el siglo II d.C. ya estaba desierta; únicamente menciona las ruinas de las murallas y un santuario de Poseidón. Nauplio comienza cobrar importancia en época bizantina, asi en el siglo XII el Acronauplio es de nuevo fortificado. En 1210, pese a la eroica resistencia de León Sgurós, la ciudad es conquístada por los francos. En 1389 pasa a estar ocupada por los venecianos que reforzaron las fortificaciones y construyeron sus propias murallas, coronadas con el león de san Marcos. En 1540 pasa de los venecianos a los turcos, pero Francesco Morosini la reconquistó en 1686 y fortificó la colina de Palamides, accesible desde el Acronauplio por una escalinata de 857 peldaños saplicada de poternas. En 1715 los turcos volvieron a apoderarse de la ciudad junto con sus dos fuertes y el islote de Burtsi, fortificado antes por los venecianos. Después de la independencia de Grecia, Nauplio se convirtió en la primera capital del país, donde fijó su residencia el gobernador, Juan Capo d´Istria y en 1833 desembarcó el rey Otón, el cual transferiría la capitalidad del nuevo reino a Atenas. En la actualidad poco queda de los cuatro fuertes sucesivos que ocuparon el Acronauplio. En la muralla veneciana aparecen fragmentos de la muralla antigua, mientras que las construcciones bizantinas han desaparecido en su majoría por las ampliaciones y transformaciones venecianas. El muro este, en la forma que hoy se le conoce, data de la época de la restauración de Morosini.

La fortaleza de Palamedes, que domina todo el golfo de la Argólide, fue construída a finales del siglo XVII por los venecianos; actualmente es fácilmente accesible en coche por su parte oriental, sin embargo los más aficionados a los recuerdos románticos pueden subir por los 857 peldaños de la escalinata. la fortaleza está integrada por siete fuertes en los que está presente por doquier el escudo veneciano con el león de San Marcos.

En la ciudad se pueden visitar las residencias del regente Armansperg y del profesor Maurer, el primer Gimnasio de Grecia, la Escuela militar, el primer Ministerio del Ejército, la primera escuela mutua que funcionaba en una mezquita turca situada en el lado este de la plaza de la Constitución, mientras que en otra mezquita, en el ángulo suroeste, instaló su sede la primera Asamblea nacional griega.